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勇敢的心 -老毕的私人传媒

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忠孝仁义是大丈夫所为我愿一辈子遵守这样的守则,富贵不淫贫贱不移威武不屈,任何伤害击倒不了我,我站起来的每一天都是胜利在召唤,我重视情感,因为那是生存的目的,我永远会珍惜。感恩感谢生命中所拥有的一切美好事和物,它们点亮了我生命的旅程,让我历经黑暗后能拥抱每一个灿烂的黎明在不屈中还能保持着一颗勇敢的心。

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中厚板焊接机器人  

2013-04-28 13:10:38|  分类: 汽车车身制造工艺 |  标签: |举报 |字号 订阅

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根据客户需要研发了多种机器人产品和标准的变位机、滑台和龙门机构等外围周边设备,这些机器人和系统集成产品已成功用于铸造、焊接、切割、激光技术、注塑、涂胶及搬运等各种工业领域。

进入21世纪以来,伴随着中国经济的高速发展,铁路机车、工程机械和矿山机械等重型装备制造业进入到发展的黄金时代。重工制造的高速发展,对产品的质量、可靠性提出了更高要求,从而促使制造企业加大了对先进制造工艺装备的投资力度,对其产品的设计、结构和性能等进行不断研发改进。

重工机械产品中,许多大型结构采用了焊接结构。由于原材料、加工装备、生产工艺及产品档次等诸多原因,使企业在焊接制造环节大量采用手工焊接、简单机械化焊接设备,无法保证焊接结构的质量和可靠性。近年来,企业大规模地进行了技术改造工作,特别是在焊接生产的前序中普遍采用加工中心、数控切割、折弯及成形等先进装备,使得焊接机器人自动化系统正在逐步替代人工焊接。因此,采用机器人自动化焊接系统将是提高和保证结构件质量的重要手段,是提高企业工艺装备水平的主要趋势。对此,长泰徕斯根据实际经验研发出多种焊接系统和相关配件。

 

弧焊机器人系统

1. 弧焊机器人RV系列

该系列机器人均为6轴传动,负载范围6~16kg,重复定位精度±0.05 ~±0.08mm,有效工作半径1590~2200mm;采用AC伺服驱动、绝对码盘位置检测。

2. 机器人控制柜ROBOTstarV-IPC

标准的工业控制计算机PENTIUMⅡ处理器控制功能强大,除了具有高度精确的直线、圆弧差补功能和点到点的运动外,还有最先进的曲线差补功能;支持多种标准工业控制总线,包括:Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet和 Remote I/O等;具有标准的ISA、PCI插槽,方便扩展。可直接插入各种标准Modem接入高速Intrnet,实现远程监控和诊断;具有断电自动重启功能,不需重新进入程序,系统智能自诊断,提示相关信息,软件可自动更新和升级;数字输入输出为16,模拟输出为2;最大控制轴的数量为16(机器人本体及外部轴);采用冷却系统或完全密封的换热系统,可适应环境温度为0℃~55℃。

3. 便携示教盒XR-RSV-PHG

教盒采用人体工程学设计,彩色显示器,7.5m连接电缆,3位人体工学始能开关,开始/停止/紧急停止按钮,6D空间鼠标使示教动作容易操作;语言及命令、图形符号、自定义按键及功能群组等简单明了、操作方便。

 

焊接传感软件功能包

1. 接触传感功能包

由于下料、装配和产生热变形等原因,工件的位置和外形发生偏差,使本来示教的机器人焊接轨迹被改变,应用接触传感功能包可以修正这类偏差。

机器人在预定的距离内,以喷嘴(焊丝)寻找工件的正确焊缝位置。当机器人按照设定的程序将带电的喷嘴(焊丝)接触工件时,与工件之间的短路将引起电压降,接受到电压降信号时,绝对位置编码器实时记忆焊枪在空间的位置(x/y/z)和角度(A/B/C),控制系统比较当前实际位置与示教时的位置参数,由当前数据结合示教轨迹,进行数据修正,修正焊接轨迹生成新的焊接轨迹(见图1)。

焊接起始点位置的寻找确定,可以通过1~2个点的接触传感完成。当要纠正工件整体位置的偏差时,根据工件的外形或焊缝的位置需要多个点的接触传感。此寻位功能可用于任何数目的单个点、焊接程序的某个段或整个焊接程序的修正。

2. 电弧焊缝跟踪功能包

应用电弧焊缝跟踪功能包也可以修正机器人焊接轨迹偏差,保证机器人跟踪实际焊缝完成焊接工作。

在焊接厚板搭接或角焊缝摆动焊枪时,焊丝在焊缝中间位置的干伸长长度与处在焊缝两侧时是不一样的,干伸长的不同导致实际的焊接电流与设定的电流不同,干伸长越短,实际电流就越大,干伸长越长,实际电流就越小。

 

中厚板焊接机器人 - 勇敢的心 - 雅丽私人传媒

 利用这个原理,相应的软件实时处理检测到的电流变化,保证焊枪所处的位置始终在坡口中间或在角焊缝的45位置线上,从而来修正机器人的实际轨迹,实现焊缝自动跟踪。一般常与接触传感功能结合使用,使焊缝跟踪的效果更加完美。

中厚板焊接机器人 - 勇敢的心 - 雅丽私人传媒

 

3. 多层多道焊功能包

大焊脚焊接时需要应用多层多道焊工艺,使用一般的机器人示教方法进行多层焊缝的编程,非常繁琐,且需要花费很多时间,而且所有焊缝根部的起始点和结束点必须接触并通过示教器存储。

应用多层多道焊接软件可以极大地减少复杂的编程。只需对首层焊道的起始点的一个点进行编程,这个点的长度和角度作为更多焊层点计算的基础,启动多层多道焊软件将会自动地产生一个对根部焊缝的特殊移动复制,从而自动地完成各层道的焊接,并且对于圆周插入的复杂轮廓焊接轨迹,多层道焊缝也可以使用该软件进行简易、方便的编程。

长泰徕斯机器人的软件功能操作极其简便,并且能够配合样板焊缝软件、弧坑填充软件、长度软件及编程焊枪摆动软件等其它功能包,使得中厚板焊接变得轻松自如。

模块化周边设备

1. 龙门式直线行走装置

由伺服电机驱动减速器,通过独有的齿轮齿条无间隙传动技术,使机器人在直线滑轨上X、Y、Z方向行走。龙门架运动采用的伺服电机和伺服驱动为机器人的外部轴,由机器人控制器控制实现联动。

 

2. C型悬挂支撑

该支撑用于悬挂机器人,以扩大机器人的运动范围,有固定、旋转、垂直升降和滑动等形式。

3. 焊接变位机

由机器人外部轴伺服驱动,可与机器人协调运动,保证机器人的焊接可达性和最佳工作姿态,保证工件的焊缝始终处于最佳焊接位置,标准化、模块化的设计,形成了系列化多品种产品。

4. 典型系统布局见图2

5. 应用案例

目前机器人焊接系统已在混凝土泵车后摆腿、装载机铲斗、叉车部件、液压支架、煤机结构件、客车车身龙门、电力机车总风缸等焊接操作以及铁路机车、煤矿机械、工程机械等重机行业中得到了广泛应用(见图3,4)。

结语

提高焊接技术水平是采用焊接机器人的主要出发点,智能化弧焊机器人可以保证加工大型复杂的工件和难度大的焊缝时也能获得较好的焊接质量。机器人焊接传感技术克服了焊接过程中随时可能发生的变化,其可靠性与其他自动化焊接方式相比更具有优势,这也是中厚板采用机器人焊接的决定因素。

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